RM_Base

机器人上下位机通讯仓库

项目依赖

• rmoss_core：用于底层串口硬件驱动和通讯帧解包
• rmoss_interfaces：云台和底盘控制ROS自定义消息类型

使用方法

• TODO: 加入使用方法文档

加入新的自定义上位机接收帧

• TODO: 接收demo

加入新的自定义上位机发送帧

• TODO: 发送demo

串口通讯协议

通讯协议分为两个部分：上位机发送(Send)/上位机接收(Receive)

通讯帧结构使用 rmoss_core 中 [rmoss_base] 提供的 64 字节(Byte)定长数据包

128字节数据包数据布局：

PS： 对CMD_ID的定义在文件include/rm_base/protocol_types.hpp中

注意每个结构体都需要以1字节对齐

1字节对齐方式

• 在GCC中加入 attribute((packed))编译指令
• 在STM32中加上 __packed 关键字

具体的通讯协议定义参考：protocol.md

CRC校验计算方式

使用include/rm_base/crc.hpp头文件中的Get_CRC8_Check_Sum函数计算数据字节段的CRC8值

参考样例:

// 引入头文件
#include <rm_base/crc.hpp>
#include <rmoss_base/fixed_packet.hpp>

rmoss_base::FixedPacket<64> packet; // 定义一个数据帧

/*
 * 将待发送数据填入数据帧
 * float yaw_position = 1.57;
 * packet.load_data(yaw_position, 1);
 */

// 计算CRC校验位，注意数据段长度为 61 字节
packet.set_check_byte(Get_CRC8_Check_Sum(packet.buffer() + 1, 61, rm_base::CRC8_INIT));

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